Написать программу для ПЛК ОВЕН на codesys

Необходимо написать программу на codesys для плк овен для станка с двумя гидроцилиндрами

На 1 ГЦ 3 датчика положения, на 2 ГЦ 2 датчика положения.

Программа должна выполнять следующий алгоритм:

Запуск - кнопка ПУСК

1 шаг

Насос вкл

БЦ вниз (до датчика НИЗ) + включить вибрацию пока БЦ идет вниз

2 шаг

МЦ назад (до датчика ЗАКР)

3 шаг

Вкл ДАВЛЕНИЕ 100

БЦ ВВЕРХ

Когда ДАТЧИК ДАВЛЕНИЯ АКТИВИРОВАЛСЯ, вкл ДАВЛ 200 (3 секунды). После 3х секунд БЦ остановился, ДАВЛ 200 выкл

ДАВЛЕНИЕ 100 выкл

4 шаг

БЦ вниз (0,3) секунду (Нужна инструкция, как в программе изменить время)

5 шаг

МЦ назад (До датчика ОТКР)

6 шаг 

БЦ вверх (До датчика ВЕРХ)

7 шаг

Давл 100 вкл

МЦ вперед (До датчика ЗАГР) 

Давл 100 выкл

Отдельно

Кнопка стоп, кнопка продолжить (необходимо что бы с этих кнопок можно было в лючбой момент остановить и продолжить цикл)

Кнопка ресет ( 1шаг МЦ назад до датчика ОТКР. 2 шаг БЦ вверх до датчика ВЕРХ . 3 шаг МЦ вперед до датчика ЗАГР)

Когда сработал датчик загрузки низ - доделать цикл, остановиться 

Когда датчик загрузки верх не активен, включить лампочку 1

Кнопка насос вкл

Кнопка дав 100

Кнопка дав 200